Úzké pouto mezi člověkem a psem se váže celou historií jejich soužití až dodnes. První obojek spatřil světlo světla pravděpodobně krátce poté, kdy byl pes vůbec domestikován, jasné důkazy ale i pro samotnou domestikaci chybí. Mezi nejstarší nalezené fosilie, které odlišují psa od vlka, se řadí ostatky nalezené cca 14 tisíc let př. n. l. v Německu. Dle analýzy DNA se domestikace psa jako prvního zvířete však odhaduje až do období 20 – 40 tisíc let př. n. l. Mnoho důkazů o domestikaci psa pak pochází zejména z oblasti tehdejší Mezopotámie a Egypta. Z období okolo 6 – 5 tisíc let př. n. l., z časů prvních vládců, ještě před prvními velkými egyptskými dynastiemi, byla dochována vyřezávaná slonovina vyobrazující hlavu psa Saluki s dlouhým krkem a obojkem. Jedná se tak o jeden z nejstarších dochovaných důkazů existence obojku vůbec. 

Protože domestikace psů probíhala současně na více místech Blízkého Východu, stejně tak lze usuzovat, že i vývoj obojku probíhal souběžně v různých místech. Obojky vyobrazované v umění staré Mezopotámie a Egypta byly obojky široké, často jako kus silného provazu několikrát obmotaný kolem krku psa. Pravděpodobně až z těchto provazů byly následně vyvinuty jejich kožené verze. Na Blízkém Východě byla většina psů polodivokých, a ne vždy byl pes považován za cosi vznešeného nebo ceněného, spíše jako něco opovrženíhodného nebo dokonce nositele nemocí. Nejvíce byli psi ceněni ve staré Mezopotámii a Egyptě. Byli zobrazováni i jako společníci bohů, a chováni nejen pro práci jako strážní psi a ochranáři ovcí a dobytka, ale i jako domácí mazlíčci. To potvrzují egyptská naleziště, kde byly nalezeny kožené obojky s vyraženými jmény psů jako „Severní Vítr“ nebo dokonce „Nepoužitelný“. Egypťané drželi psy také jako symbol postavení, tomu odpovídaly různé dekorativní a ozdobné obojky s ornamenty, kožené, nebo ze zlata. Psů si ve starověku také velmi cenili staří Řekové a Římané, kteří rovněž chovali psy i jako domácí mazlíčky, jako společenské psy. Tito psi nosili různě zdobené obojky, a míra zdobení značila postavení majitele ve společnosti. Psi, kteří byli používáni na strážení statků před zloději, dobytka před predátory, k lovu velkých zvířat, nebo jako váleční psi, byli často vybaveni robustními koženými obojky s hroty či hřebíky i jako ochranu např. před vlky.

Ve středověku prošly obojky značným vývojem, jak z hlediska konstrukce, tak použitých materiálů. Používány byly obojky textilní, kožené, řetězové, železné, i z různých drahých kovů. Kvalita a vzhled obojku na psech signalizovaly nejen skutečnost, že pes je někým ovládán a vlastněn, ale reprezentovaly také vztah majitele k psovi, především však poukazovaly na postavení majitele ve společnosti. Obojky byly značně statusovou záležitostí. Velmi se lišily u psů, kteří byli chováni jako domácí mazlíčci, a u loveckých nebo strážných psů. Lovečtí psi byli ve středověku obzvláště oblíbení. Používáni byli nejen k lovu zajíců, vysoké zvěře, ale i pro souboje s medvědy (bear-baiting). U těchto psů obojky měly vždy protektivní funkci jako zbroj, byly robustní, široké, nejčastěji kožené nebo železné, a osazené hřeby nebo různými typy ostnů. Zcela odlišné obojky nosili psi chovaní jako domácí mazlíčci, kde byl obojek podstatně křehčím vybavením. Společenští psi byli především výsadou šlechty, a zvonečky umístěné na jejich obojcích prokazovaly, že jde právě o domácí mazlíčka, a ne loveckého psa. Jelikož byly obojky ukazatelem sociálního statusu, byly vyrobeny z kvalitní kůže, luxusních tkanin, nebo třeba stříbra a zlata. Výjimkou nebyly ani sametové obojky, obojky vyrobené ze zlatého plátna, nebo obojky osázené rubíny či perlami.

V raném novověku, v období renezance, byl chov psů jako domácích mazlíčků pevněji zakotven i ve střední třídě. Psi nadobro žili v těsné blízkosti jak s aristokracií, tak s chudými. Více se díky tomu vyráběly levnější a prostší obojky z dostupnějších textilií a méně kvalitní hovězí kůže. Avšak začaly se prosazovat i mosazné obojky. Obojky této doby měly často identifikační úlohu. Jako symbol vlastnictví psa, byl na obojku místěn visací zámeček, kromě toho se do obojku ryla jména, různá místa, mapy a příběhy. V průběhu novověku ale neměl pes vždy na růžích ustláno, jeho držba byla omezována různými zákony a daněmi - i kvůli obavám z pytlačení na panských pozemcích a lesích. Až ve Viktoriánské době byl chov psů zakotven a ustaven v podobě, jak ho známe dodnes. Možná jako signál toho, že se lidé konečně přestali neustále odcizovat přírodě a začali se k ní poprvé pomalu navracet.